Năm 1674, nhà thiên văn Đan Mạch Romer đã đề xuất lần đầu tiên việc sử dụng một đường cong hình răng của răng cưa để có được trục quay trơn chạy. Các trục có thể đóng vai trò quan trọng và hiệu suất trong một ngành nhất định. Chúng được sản xuất và chế biến theo nguyên tắc và quy trình làm việc để đảm bảo rằng chúng có thể đóng một vai trò quan trọng trong sản xuất.
Trong suốt cuộc cách mạng công nghiệp vào thế kỷ 18, công nghệ trục spline đã được phát triển với tốc độ cao, và rất nhiều nghiên cứu đã được tiến hành trên các trục ngang. Năm 1733, nhà toán học người Pháp Cami xuất bản luật cơ bản về lưới chia răng; năm 1765, nhà toán học người Thụy Sĩ Euler đề xuất việc sử dụng một đường cong răng bất biến.
Máy bẻ bánh răng và máy định vị bánh răng xuất hiện trong thế kỷ 19 đã giải quyết vấn đề sản xuất hàng loạt các bánh răng có độ chính xác cao. Năm 1900, Ford Motor Co., Ltd. đã lắp đặt bánh răng khác nhau cho các máy tiện bánh răng để sản xuất các bánh răng xoắn trên các máy tiện bánh răng. Từ đó trở đi, bánh răng bánh răng đã trở nên phổ biến. Các bánh răng đã phát triển chiếm ưu thế vượt trội, và các bánh răng biến dạng đã trở thành các bánh răng được sử dụng rộng rãi nhất. .
Năm 1899, Lache là người đầu tiên thực hiện chương trình thay đổi thiết bị. Thiết bị chuyển không chỉ tránh được sự xiết chặt của răng, mà còn làm cho nó có thể phù hợp với khoảng cách giữa và tăng công suất mang của trục ghép.
Năm 1923, Hoa Kỳ hoang dã Haber là người đầu tiên đề xuất bánh răng có hồ quang vòng tròn. Năm 1955, Sunovykov đã tiến hành nghiên cứu sâu về bánh răng vòng tròn, và bánh răng tròn được sử dụng trong sản xuất. Loại bánh này có công suất và hiệu suất cao, nhưng nó không phải là dễ dàng để sản xuất như là thiết bị tăng tốc, và nó cần phải được cải tiến hơn nữa.
